推理部署

先完成通信准备。Server 负责模型推理，Client 负责读取相机与状态并向机器人发送动作。 下文以 LingBot-VLA v2 为例，命令在边侧机的 LeTools-Learning 仓库根目录执行。

1. 配置并启动 Server

编辑 configs/server/launcher.yaml 中的 lingbotvla2_roban_wholebody，保留全身 adapter，按本机路径填写：

lingbotvla2_roban_wholebody:
  adapter: lingbot_vla_v2_roban_wholebody
  env:
    mode: conda
    conda_env: lingbotvla2
  args:
    checkpoint: /path/to/training_output/global_step_40000/hf_ckpt
    training_config_path: /path/to/training_output/lingbotvla_cli.yaml
    qwen3vl_path: /path/to/Qwen3-VL-4B-Instruct
    robot_norm_path: /path/to/roban_wholebody.json
    robot_config_path: /path/to/LeTools-Learning/kuavo_model/external_models/lingbot-vla-v2/configs/robot_configs/roban_wholebody.yaml
    execution_horizon: 50

checkpoint 写到包含模型权重的 hf_ckpt 目录。
training_config_path 使用本次训练输出的快照，不能用默认训练 YAML 代替。
robot_norm_path 使用匹配的归一化统计；robot_config_path 明确指向全身机器人配置。
基础模型、动作布局与训练保持一致，不使用双臂配置。

在 LeTools 主环境启动 Server：

conda activate letools
python kuavo_server/launch.py lingbotvla2_roban_wholebody

使用其他模型时，仅切换对应 Server 配置，后续 Client 流程相同：

模型	启动命令	必须核对
OpenPI	`python kuavo_server/launch.py openpi_roban_wholebody`	checkpoint；`policy_config_name` 与训练名称一致，例如 `pi05_roban_wholebody`
Isaac GR00T N1.7	`python kuavo_server/launch.py groot_roban_wholebody`	checkpoint；全身 adapter；`execution_horizon: 40`

完整模型参数见 LETools 全身 VLA 教程。

2. 配置 Client

编辑 configs/deploy/roban_wholebody_deploy.yaml 的对应字段，保留通信准备中已填写的 heft.switch_cli 和 heft.switch_library_path：

platform_type: roban
camera:
  topic: /camera/color/image_raw/compressed
dds:
  config_uri: cyclonedds_roban_edge.xml
inference:
  policy_type: client
  server_host: localhost
  server_port: 5555
  task_prompt: "robot manipulation"
execution:
  mode: sync
  action_hz: 50.0
heft:
  controller: heft_pico
  fallback_controller: amp
  hand_scale: 100.0

示例假设 Server 与 Client 同机；分开运行时将 server_host 改为 Server 地址，并核对端口。
task_prompt 与训练任务指令一致；相机话题与当前 ROS 数据一致。
heft、heft_pico、amp 是实际配置标识，不要替换成描述文字。
模型夹爪范围为 [0, 1]，DDS /rt/hand_cmd 为 [0, 100]，通过 hand_scale: 100.0 缩放。保留配套 warmup_sec，切换前预热下位机缓冲。

3. 启动与停止

确认 Server 已就绪，在 Client 终端激活 LeTools 环境，并重新设置 ROS 地址。下列 IP 为通信页的示例地址：

conda activate letools
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.26.12:11311
export ROS_IP=192.168.26.10
rostopic list
python kuavo_deploy/eval.py configs/deploy/roban_wholebody_deploy.yaml

确认相机数据、DDS 和机器人状态正常后，在菜单中选 1 开始全身推理；中途输入 s 停止，并确认机器人停止执行、回退状态正常。此入口没有 Kuavo 双臂流程中的 go / bag 回放操作。

真机先使用 sync

首次联调保持 execution.mode: sync。async 会在下一动作段推理时继续以 50 Hz 向 HEFT 发送指令，不应未经验证直接用于真机任务。短时欠载会保持上一拍动作，持续欠载会停流并回退至 amp；仍须监护机器人状态，异常时使用硬件急停。

排查顺序

无相机数据：检查相机服务、ROS 地址与 topic。
切换失败：检查 DDS 网卡、CLI 和动态库路径，以及机器人端控制器状态。
模型加载或动作异常：检查 checkpoint、训练快照、统计文件与全身 adapter 是否匹配。
持续欠载或断流：先停止运行，检查网络与推理速度，不通过盲目提高频率继续测试。

1. 配置并启动 Server​

2. 配置 Client​

3. 启动与停止​

排查顺序​

1. 配置并启动 Server

2. 配置 Client

3. 启动与停止

排查顺序