整体架构

BFM 通用小脑运控基座模型提供机器人全身动作跟踪与协调控制能力，让多种动作基于统一的运控基础实现。通过运控基模、全身遥操、整机数采训练与动作数据集四个模块，支持从动作复现到任务技能训练的开发流程，并提供配套的数据采集与动作创作平台。

四个核心模块

模块	主要用途
通用运控基模	提供多种动作的离线轨迹追踪能力，使用配套模型与轨迹完成仿真验证和真机动作播放。
全身遥操系统	通过 PICO 或 Xsens 实现全姿态动作跟踪；通过 PICO 录制示范轨迹并重放，实现免训练动作学习。
整机数采训练	将全身任务数据转换为训练数据集，训练 VLA 模型，再通过模型推理与机器人控制完成任务执行。
开源真机数据集	提供 OpenLET 全身动作数据，覆盖非交互、环境交互、物体交互、武术与舞蹈，支持运控训练与评测。

配套平台

乐聚数采平台用于配套数据采集，乐聚舞蹈创作平台用于配套动作创作与使用。访问入口、版本及使用说明见 配套平台。