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环境配置

两种模型共用本页的环境准备与编译步骤，无需分别安装两套运行环境。完成后，在 离线轨迹追踪部署 中选择一套配套配置即可。

1. 获取代码​

sonic 和 heft 的模型均已上传至 OpenLET/Lejulab_ARM 开源仓库。获取代码后，按仓库 README 选择对应版本并安装依赖，使用同一版本配套的模型、配置和轨迹。

  • 本体：Roban 2.2，ROBOT_VERSION=17；不得直接套用于其他机型。
  • 真机：RK3588 / ARM64，gcc-11 / g++-11。
  • 仿真：在自己主机（x86）上运行 Docker 与 MuJoCo 仿真，需切换到 OpenLET/LejuLab-Deploy 开源仓库，使用同一套模型和轨迹配置。

2. 编译​

在仓库根目录执行：

CC=gcc-11 CXX=g++-11 scripts/cmake_configure.sh --fast build_cmake \
  -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
CC=gcc-11 CXX=g++-11 scripts/cmake_build.sh build_cmake

切换分支后重新编译。只替换同名 YAML、ONNX 或 CSV 时无需重新编译，但必须重启控制器进程才能生效。

旧构建不兼容时清理重编译

先确认位于仓库根目录，且以下目录中没有需要保留的文件，再清理并重新执行上面的编译命令：

rm -rf build_cmake build devel installed

3. 同步手柄按键​

使用所选版本配套的按键文件。真机程序以 root 运行，因此在 root 下同步，避免写入其他用户的配置：

sudo su
export ROBOT_VERSION=17
bash scripts/install_teleop_bindings.sh --overwrite

该操作覆盖当前用户的 ~/.config/lejuconfig/teleop_bindings.yaml；已有自定义绑定时先备份。进入 root 后仍需确认位于实际仓库根目录。

下一步：选择模型与轨迹，完成仿真和真机部署。