免训练动作学习

通过 PICO 录制示范动作，保存后用于机器人复现，无需为每段新动作单独训练模型。

1. 录制并保存轨迹

先按 PICO 遥操作 完成校准并进入全身遥操：

1. 确认已经执行 RT + B 重定向校准和 RG + A 开始遥操。
2. 按 LT + Y 开始录制，再执行要保存的示范动作。
3. 按 LT + X 停止录制并保存。
4. 在机器人端仓库内检查录制结果：

src/leju-controllers/leju-rl-controller/config/17/motion_data

停止录制才会保存

只能在遥操开始后录制；未按 LT + X 停止录制，数据不会保存。暂停跟踪不能代替停止录制。

手册明确说明：上述录制数据可作为离线轨迹播放。具体轨迹配置、启动与播放操作可参照 离线轨迹追踪部署，使用与录制轨迹相匹配的模型和交付配置；不要把录制文件默认视为所有模型通用格式。

2. 重放前检查

• 确认录制已正常结束、文件已保存，轨迹格式与所用模型和控制器配置匹配。
• 按 离线轨迹追踪部署 先仿真，再上真机；检查动作范围、起止姿态与切换行为。
• 真机验证前确认急停可用、动作范围内无人进入，必要时使用保护措施。

“免训练”指无需为这段动作额外训练模型，并不意味着可以跳过轨迹适配、校准或安全验证。