Xsens 遥操作

先完成 环境配置，包括 GMR、Xsens 环境和按键同步。本页依据《Roban HEFT全身遥操部署手册》整理实时遥操流程。

1. 连接与校准

手册列出有线网络、自组网、Wi-Fi 网络三种连接方案，按现场设备选择。穿戴好动捕服后，按腰部 hub 开关开机，打开上位机软件；确认设备连接、指示点全部变绿，准确填写身高和脚长（考虑鞋子）。

1. 演员自然站立，双脚自然分开，不要并拢。
2. 听到「行走」提示后，向前自然走约 5～6 步，转身 180°，再走约 5～6 步，回到相同站姿等待完成。
3. 全程目视前方、不要刻意僵硬；校准质量较差时重新校准。

查看校准界面（手册原图）

校准入口，结合上面的站姿与行走步骤操作。

原文图片说明标注「姿势 N（推荐）」；按现场软件版本核对选项，不照搬截图中的示例参数。

2. 准备本次遥操的 BVH

在上位机录制一段数据，结束录制并保存，再导出 BVH。每次重新标定后，都必须重新录包并导出新的 BVH，不能沿用旧标定文件。

发送时使用手册配套的 BVH文件解析.exe：输入或拖入 BVH 路径，回车后填写机器人下位机 IP。解析工具需从飞书原手册附件或交付包获取，本站不镜像分发可执行程序。

查看 BVH 发送工具界面（手册原图）

3. 启动、推流与遥操

1. 先关闭 Xsens 推流，确认校准完成，演员保持起始姿态。
2. 在仓库根目录启动机器人端程序：

bash src/leju_launch/scripts/launch_xsens_real.sh

3. 机器人站起后，按游戏手柄 START 切到 AMP 控制器。
4. 按上一节方式发送本次 BVH。在上位机「文件」或「选项」中打开网络流设置，仅勾选**「位置 + 方向（四个一组）」**，填写并勾选机器人 IP，网络流端口设为 9763，开启推流。
5. 按游戏手柄 B 开始遥操；结束后关闭 Xsens 推流。

推流后的动作约束

开始推流后，演员不要随意动作。机器人切换到遥操模式时可能因姿态差异失控，须保持起始姿态并按上述顺序切换。

查看实时推流界面（手册原图）

菜单位置参考，以现场软件版本为准。

填写实际机器人 IP，端口 9763，仅选择「位置 + 方向（四个一组）」。截图中的目标地址和重复条目不是通用配置，请勿直接照抄。

此处是发送 BVH 后进行实时推流，不是已确认的离线 BVH 回放流程。录制与复现的说明见 免训练动作学习。

自组网接线提醒

链路	主模块	子模块（接收端）
动捕服 → PC	接动捕服	接 PC
PC → 机器人	接 PC	接机器人

需要两套模块。标有「机器人」的模块按接收端角色使用：第一段接 PC，第二段接机器人。原手册末段接收端示例存在笔误，上表依据其物料表与接收端原则整理；接线前核对实物角色和交付标识。

模块电源开关在天线旁，使用后关机充电，避免电量不足造成明显延迟与断联。