环境配置

PICO 与 Xsens 是两种采集设备方案，共用机器人端代码环境。本页依据《Roban HEFT全身遥操部署手册》整理；设备校准和启动分别见 PICO 遥操作 与 Xsens 遥操作。

1. 准备设备

方案	必备物料
PICO	头戴、左右手柄、左右脚绑带各一套；5 米以上网线、北通手柄、充电宝、网口转 Type-C 拓展坞、USB 转网口拓展坞
Xsens	上位机电脑与动捕服一套；有线方案需两根 5 米以上网线；自组网方案需两套「主 + 子」模块和四根短网线

PICO 供电与网络

按手册使用有线连接并持续供电，避免影响原始动作数据质量。遥操时关闭 PICO Wi-Fi。Xsens 的连接要求见其操作页。

2. 准备 Python 3.10

机器人端的 GMR 在线重定向环境需要 Python 3.10。已有可用环境时先用 python3.10 --version 检查，不必重复安装。

尚未安装：按手册编译 Python 3.10.14

以下操作在机器人端执行；已处于 root 时跳过 sudo su。

sudo su
apt-get update
apt-get install -y build-essential libssl-dev zlib1g-dev \
  libncurses5-dev libncursesw5-dev libreadline-dev libsqlite3-dev \
  libgdbm-dev libdb5.3-dev libbz2-dev libexpat1-dev \
  liblzma-dev tk-dev libffi-dev wget

cd /usr/src
wget https://www.python.org/ftp/python/3.10.14/Python-3.10.14.tgz
tar -xzf Python-3.10.14.tgz
cd Python-3.10.14
./configure --enable-optimizations --prefix=/opt/python3.10
make -j"$(nproc)"
make altinstall
export PATH=/opt/python3.10/bin:$PATH
python3.10 --version

PATH 设置只作用于当前 shell；新终端或切换用户后，需确认仍能找到 python3.10。

3. 获取代码与配置 GMR

手册指定 OpenLET/Lejulab_ARM，分支 beta，版本 9a064cab36ea026db4696a9c75221dbf75fd1e4c。这是手册对应版本，不代表仓库当前最新版本。

git clone --branch beta https://atomgit.com/OpenLET/Lejulab_ARM.git
cd Lejulab_ARM
git rev-parse HEAD

核对提交与手册版本后继续；beta 可能已前进，检出该分支不等于固定在上述提交。原文示例使用内部仓库名 lejulab_platform；本站统一采用上面的公开仓库入口，但本次未核验两仓库的脚本与版本是否完全一致。部署前确认指定提交及以下脚本存在，后续命令都在实际仓库根目录执行。

进入 root 后，确认 Python 路径，再配置 GMR：

sudo su
export PATH=/opt/python3.10/bin:$PATH
python3.10 --version
PICO_GMR_PYTHON=python3.10 bash src/leju_launch/scripts/setup_pico_gmr_env.sh

使用 Xsens 时，按手册在上述环境基础上补充：

bash src/leju_launch/scripts/setup_xsens_gmr_env.sh

4. 编译与同步按键

在仓库根目录执行，编译器使用 gcc-11 / g++-11：

CC=gcc-11 CXX=g++-11 scripts/cmake_configure.sh --fast build_cmake \
  -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
CC=gcc-11 CXX=g++-11 scripts/cmake_build.sh build_cmake
bash scripts/install_teleop_bindings.sh --overwrite

使用 Revo2 灵巧手时，再执行：

bash scripts/enable_roban_revo2_hand.sh

完成后进入对应设备页进行网络配置、校准和启动。动作录制与复现单独见 免训练动作学习。