常见问题

更换模型或轨迹后，需要重新编译吗？

仅替换同名 YAML、ONNX 或 CSV 时无需重新编译，但必须重启控制器进程。切换代码分支后需重新编译；更换模型或动作后，都应先完成仿真验证再上真机。见 离线轨迹追踪部署。

手柄无法切换控制器，先检查什么？

检查按键配置是否已同步到运行程序的用户，以及控制器名称和激活配置是否匹配。PICO 遥操还需先完成 RT + B 重定向校准，再按 RG + A 进入遥操；sonic 播放需等待站稳、摇杆回中，上一条动作和冷却结束后才能播放下一条。见 环境配置 与 PICO 遥操作。

PICO 录制后为什么找不到动作文件？

必须先进入遥操，再按 LT + Y 开始录制，最后按 LT + X 停止并保存。未停止录制不会保存，暂停跟踪也不能代替保存。文件位于仓库的 src/leju-controllers/leju-rl-controller/config/17/motion_data。见 免训练动作学习。

重新穿戴或标定设备后，可以沿用之前的校准吗？

PICO 中途摘下头戴或足部追踪器后需要重新校准。Xsens 每次重新标定后，都需要重新录包并导出新的 BVH，不能沿用旧标定文件。见 PICO 遥操作 与 Xsens 遥操作。

全身 VLA 推理启动前，重点检查哪些配置？

确认边侧机能收到 ROS 相机数据，DDS 网卡名和控制器切换工具路径正确。使用全身模型入口；LingBot-VLA v2 的 checkpoint、训练快照 lingbotvla_cli.yaml、归一化统计和机器人配置必须匹配，不用默认训练 YAML 替代快照。见 通信准备 与 推理部署。